El ciclismo nació poco después de que las bicicletas se crearon en el siglo XIX.

La primera carrera ciclista se podría remontar al año 1868 cuando en el parque de Saint-Cloud, a las afueras de París, en un circuito que apenas de 1.200 metros, participaron siete ciclistas en donde ganó el británico James Moore, las bicicletas eran de madera y lo hicieron con piñón fijo.

En 1869, se celebró la primera carrera de bicicletas de índole deportiva entre dos ciudades: París y Rouen. Tuvieron que recorrer una distancia de 123 kilómetros. De los cien participantes, cinco eran mujeres. James Moore, otra vez se llevó la victoria.

Un año después se celebró la primera carrera ciclista en Italia desde Florencia a Pistoia, con un recorrido de 33 kilómetros, que ganó el estadounidense Rynner van Neste.

Para 1885, el inglés Renold inventó la cadena, y la tracción se trasladó a la rueda trasera. Aún antes de la existencia de los neumáticos, empiezan a celebrarse las primeras pruebas de resistencia en bicicleta en el medio oeste de Estados Unidos. A partir de 1886, las localidades de Saint Paul y Minneapolis celebran la Six-Day Bicicle Race.

Después de que el ciclismo se incorporó en los Juegos Olímpicos con la prueba de Fondo en Carretera en 1896. Se celebró la primera carrera clásica moderna, la de Burdeos-París, en 1891 y ganada por el inglés G. P. Mills.

En España desde 1932 a 1935 se celebraron las primeras carreras de ciclismo la Éibar-Madrid-Éibar en 4 etapas, antecesora de la Vuelta a España.

En América Latina, la primera carrera registrada fue la Vuelta Ciclista de Uruguay cuya primera edición fue en 1939.

De las pruebas de ciclismo que existen, la más antigua de todas es la Lieja-Bastogne-Lieja que se celebró por primera vez en 1892. Después vinieron París-Roubaix (1896), Giro de Lombardía (1905), Milán-San Remo (1907) y Tour de Flandes (1913).

Mientras tanto, de las tres grandes Vueltas, la más antigua es el Tour de Francia, creada en 1903 y convirtiéndose en la primera carrera ciclista por etapas de la historia. Luego el Giro de Italia, en 1909.Y, finalmente, en 1935 nació la primera Vuelta a España.